回路構成

シーケンサーのプログラム(ラダー図)は好きなように、自由に作成できます。これはわかりやすく作ることもできますし、わかりにくく作ることもできるという意味です。

○各ユニット別に作成する

プログラムの作成方法を説明しました、重要なポイントを説明します。まずプログラムは必ず各ユニット別に作成してください。各ユニットが単独で動作できるレベルになったら、次のユニットを作成します。

手動で動かす回路と自動で動かす回路は必ず分けてください。手動部分は、主導でまとめておいた方がよいのです。自動回路の中に手動回路があると、他の人が見て大変見苦しいプログラムとなります。

出力コイルは制御に使用しないこと。いままでの説明では、動作部分に内部リレーを使用し、最後に内部リレーの接点で出力コイル(Y)を動作させていました。実は出力コイルでも自己保持をかけ、制御に使用できます。ただし、このような使い方をすると、別回路で出力させたい場合、出力できない状態になります。出力コイルが使用されている制御回路でしか出力できなくなります。

○使いやすいように、プログラムを作る

ロボシリンダーは複数、ポイントを使用し、さらに手動操作でも動作させる必要があります。ロボシリンダーを動かす部分で、毎回同じプログラムを作成するのもスマートではないので、ポイントを入れて実行すれば、簡単に動作するプログラムを別に作成します。

これはロボシリンダーに限ったことではありません。構造化は、プログラム外にサブルーチンを作りますが、このような構造化もありますので積極的に使ってください。

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