ユニット動作

各ユニット動作部分を設計します。「カバーを置く」ユニットを例に、プログラムを作成していきます。

○ユニットの動作条件

全体の制御の設計が終わったら、各ユニットの制御設計を行います。各ユニットの動作完了状況を入れるデータレジスタの値は統一してください。0が未実地。1が正常完了。2が異常完了です。そして、この値が0ということを動作条件に入れておきます。

次に各ユニットの動作をすべて書き上げてください。ここで重要なのは、条件分岐の考え方です。「カバーを置く」ユニットで見てみます。

機種により置くカバーが違う場合は、機種によりプログラムを変更する必要があります。しかし、この設備で違うのはカバーを取りに行く場所、つまり、ロボシリンダーの座標のみです。そのため制御するプログラムは同じで、カバーと取りに行く座標部分のみを機種によって変化させます。

○ユニットの動作

もし、カバーの種類によって別プログラムを作る場合は、カバーの種類分、プログラムを作る必要があります。違うのは①のカバーを取りに行くのが違うだけで、他の動作は同じです。つまり、動作の①の部分で「カバーを取りに行け」という命令を内部リレーで出し、その内部リレーとカバーの種類の設定で場所を変化させるのです。この場所を変化させている部分をサブとします。

この部分に位置情報と実行指令を出すのです。実行指令といっしょに送る位置情報などの値を引数と呼びます。移動が完了したら、移動完了の信号をメイン部分に返して、次のステップに進ませます。これが簡単なサブルーチンの考え方です。

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