動作の考え方

設備全体で考えると複数の制御を同時に考えないといけないため、難しく感じると思います。

制御はユニット単位で考え、最後に各ユニットを制御するように考えます。

○全体の動作の考え方

デバイス番号が決まったからといって、プログラムを作るわけではありません。プログラムの設計は最初が大事で、最初の考え方を間違えると、あとで痛い目にあいます。製作する設備に合わせた設計をしっかりしてください。この作業に時間をかけても問題ありません。設計といっても図面を引いたりするわけではなく、どのように制御するのかを考えるのです。

はじめて設計する場合、このプログラムの設計の時点で分からなくなる可能性があります。どのように搬送させればいいのか?どのように部品を置く動作をさせればいいのか?深く考えれば余計にわからなくなります。それは制御を上位側から考えようとしているからです。上位側から作成することをトップダウンと呼びます。

慣れないうちは下位側から考えてください。下位からというのは、各ユニットの制御のことで、このような考え方をボトムアップと呼びます。

○ユニット動作の考え方

各ユニット動作の条件を決めます。さらに条件は、他のユニットとできる限り統一します。その条件が成立したとき、そのユニットは1サイクル動作させます。例えば、ねじ締め動作条件が成立した場合、「ねじを締める」ユニットはねじ締め動作を1サイクル実行します。このように、各ユニットの動作条件を決めていくことも大切な作業となります。

搬入ユニットですが、ここは、「ベースを入れる」位置にベースがあった場合、さらに「部品を置く」位置にベースがない場合と、内部搬送ユニットが動作していない場合を条件に搬入動作をさせます。

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