回路作成の考え方

プログラムが大きくなるとプログラムを分割して作成する必要があります。どのように分割するのか?どのように各プログラムをリンクさせるか?結論からいうと、この部分でプログラム全体の完成度は決まってしまいます。

○プログラムはユニットごとに作成する

部品を置く工程、カバーを置く工程、ねじを締める工程、そして製品をトランスファーで搬送する工程で構成されている設備があるとします。プログラムは各工程別に作成します。カバーを置く工程であれば、カバーを置く動作のプログラムを作ります。1台のシーケンサー内に全ユニットのプログラムを作成しますが、各ユニットのプログラムをそれぞれ作成し、それぞれのプログラムがお互いの動作内容を確認しながら、動作させます。最終的に全体が動作するようになります。

「お互いの動作内容を確認しながら」という部分ですが、前工程が動作失敗した場合、後ろの行程は動作させる必要がありません。状況によっては、動作を変化させたい場合もあります。各ユニットのプログラムを他のユニットのプログラムと干渉させて、動作内容を確認することもできます。

○各ユニットの動作

各ユニットのプログラムがお互いの動作を確認するためには、動作情報をユニット外のデータレジスタに転送し、お互いに確認する方法があります。

プログラムを書く人にもよりますが、お互いのプログラムが読み書きできる共通のデータレジスタ設定します。例えば、部品を置くことに失敗した場合、共通のデバイス設定したデータレジスタに、失敗したフラグを立てます。カバーを置くプログラムはフラグを確認してカバーを置くか、パスさせるか判断します。

このようにしておけば、片方のプログラムが、もう片方のプログラムに影響を与えません。トラブルがあっても不具合を発見しやすいと思います。

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